INCA 6D為一款6自由度觸覺(jué)裝置，設計于虛擬現實(shí)環(huán)境。

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INCA 6D設備工作區

INCA 6D由高度電機模塊組成，工作區取決于電機模塊的位置。例如，在3mx3mx3m的立方結構內，工作區將為1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可立旋轉+ / -40。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設備，在所有方向上提供力反饋。位置分辨率為0.2mm。



模塊化

用戶(hù)使用位于的夾持器或手柄（稱(chēng)為“效應器”）持有觸覺(jué)裝置。末端效應器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現定制應用并加強沉浸感覺(jué)。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專(zhuān)為補償功能設計（見(jiàn)如下描述的控制系統功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪(fǎng)問(wèn)。



INCA 6D是當下市場(chǎng)中的一款有如下特點(diǎn)的力反饋系統：

? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉）

? 操作工作空間取決于電機和線(xiàn)纜的位置

? 超大力度為40N（ 15 N連續），即提供足夠高度模擬重物操作

? 超大旋轉扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續）

? 設備自身重量的靜態(tài)補償設

? 模塊化末端效應器配備程控開(kāi)關(guān)

? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當用戶(hù)松開(kāi)手中的夾持工具時(shí)，電機將關(guān)閉，不會(huì )發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。

? 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對于其他應用中繼續使用房間非常重要。

? 主操作系統提供開(kāi)發(fā)工具包（API）

? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。

? 兼容跟蹤裝置如ART

注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng )建的SPIDAR TM



歸功于其大工作空間和，該款設備與CAD數字化模型實(shí)現了一個(gè)成規模的互動(dòng)。

主要應用領(lǐng)域包括：

? 人體工程學(xué)研究

? 可及性研究

? 裝配仿真

? 項目審查



技術(shù)特征:

? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉）

? 操作工作空間取決于電機和線(xiàn)纜的位置

? 超大力度為40N（ 15 N連續），即提供足夠高度模擬重物操作

? 超大旋轉扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續）

? 設備自身重量的靜態(tài)補償設

? 模塊化末端效應器配備程控開(kāi)關(guān)

? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當用戶(hù)松開(kāi)手中的夾持工具時(shí)，電機將關(guān)閉，不會(huì )發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。

? 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對于其他應用中繼續使用房間非常重要。

? 主操作系統提供開(kāi)發(fā)工具包（API）

? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。

? 兼容跟蹤裝置如ART



產(chǎn)品規格:

? 規格HAPTION INCA 6D 力反饋裝置

? 傳輸線(xiàn)的超大力：37.5 N

? 傳輸線(xiàn)的連續力：12.5 N

? 傳輸線(xiàn)的卷繞長(cháng)度：2.5米

? 預張力電纜的力度值：5 N

? 預張力電纜的卷繞長(cháng)度：1.0米

? 長(cháng)度測量分辨率：7.10-6米

? 制動(dòng)器尺寸：0.1× 0.2 X 0.3米

? 制動(dòng)器重量：2,5公斤

? 重量平衡：靜態(tài)部分（機械，彈簧）

? 按鈕數目：3個(gè) （1個(gè)離合器，2個(gè)特定應用）

? 工具變換器：提供



應用范圍:

適用于項目審查、人機工程學(xué)分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術(shù)等虛擬現實(shí)應用領(lǐng)域。