該智能機器人倉儲物流系統主要包括自動(dòng)化立體倉庫、平臺式AGV、復合機器人、雙臂機器人、叉車(chē)AGV等硬件設備。
(1)自動(dòng)化立體倉庫
自動(dòng)化立體倉庫是現代生產(chǎn)系統自動(dòng)化程度提高的重要標志,在有限的占地面積下能夠實(shí)現貨物的大量、有效存儲,充分利用空間資源。如圖3所示,本文設計自動(dòng)化立體倉庫包括貨架、堆垛機、出入庫平臺組成。其中堆垛機的行走軸實(shí)現堆垛機沿著(zhù)立體倉庫長(cháng)度方向運動(dòng)、升降軸實(shí)現堆垛機沿著(zhù)立體倉庫高度方向運動(dòng),貨叉伸縮軸實(shí)現貨物托盤(pán)的抓取。出入庫平臺安裝有貨物托盤(pán)檢測傳感器,用于判斷出入庫平臺與機器人的對接情況。零件出入庫平臺設有一段升降式運輸平臺①,其處于低位時(shí)與平臺AGV對接,處于高位時(shí)與出入庫平臺②對接。


叉車(chē) AGV叉車(chē)AGV具有激光導引系統、控制臺和調度管理系統、在線(xiàn)自動(dòng)充電系統、通訊系統及安全系統等?？刂婆_和調度管理系統是AGV系統的調度管理中心,負責與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),并將指令下發(fā)給AGV完成相應的任務(wù)。

利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統進(jìn)行了應用驗證。通過(guò)總控調度系統軟件及各機器人系統的通訊,能夠實(shí)現對齒輪箱的裝配和拆解。設計開(kāi)發(fā)的總控調度軟件經(jīng)過(guò)長(cháng)期運行和反復測試,能夠正確顯示各設備狀態(tài),并且具有較好的用戶(hù)使用界面,工作性能良好。軟件運行結構如圖11所示。圖11a中各個(gè)按鈕分別代表各機器人的不同動(dòng)作,主要用于調試及單步操作。圖11b 則為自動(dòng)動(dòng)作流程,裝配模式啟動(dòng)后,總控調度軟件就會(huì )按照的4個(gè)零件出庫,然后通過(guò)平臺式AGV、復合機器人、運輸到雙臂機器人裝配臺處,通過(guò)雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤(pán)中, 成品料盤(pán)經(jīng)復合機器人、叉車(chē)AGV運輸到成品庫位中,零件料盤(pán)經(jīng)復合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。