國內大部分廠(chǎng)家的鑄件，塑料件，鋼制品等材質(zhì)工件去毛刺大多采用手工加工，或者使用手持氣動(dòng)、電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問(wèn)題，同時(shí)一部分廠(chǎng)家開(kāi)始使用機器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化去毛刺.與人工去毛刺比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，產(chǎn)品良率，降低成本，但是由于機械人剛性，產(chǎn)品定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對不規則毛刺處理時(shí)容易出現斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。
一、人工清理鑄件毛刺的現況
1.勞動(dòng)難度大，在不規則的產(chǎn)品進(jìn)行去毛刺時(shí)，很難保持產(chǎn)品的一致性 。
2.工作環(huán)境惡劣 ，現場(chǎng)比較混亂，安全隱患嚴重。
4.工作效率低，人手去毛刺多一天工作十小時(shí)左右,速度慢，大的毛刺需反復清理，效率低下。
5.工作車(chē)間所產(chǎn)生的大量粉塵，長(cháng)期工職業(yè)病，對身體造成傷害。
6招工困難，尤其去毛刺技術(shù)工種待遇高，卻招工比較困難。
二、工業(yè)機器人鑄件清理的幾個(gè)主要特點(diǎn)
1、選用六軸工業(yè)機器人
2、定位精度高
3、可編程實(shí)現，包括離線(xiàn)編程
4、機器人系列化
5、柔性化生產(chǎn)
6、鑄造環(huán)境中高粉塵環(huán)境的使用
7、率生產(chǎn)
三、工業(yè)機器人鑄件清理的幾種模式
1、機器人抓取鑄件清理模式（圖為機器人抓取工件，固定MDA350浮動(dòng)主軸）
2、機器人抓取打磨工具清理模式（圖為機器人抓取MDA350浮動(dòng)主
MDA350曼德浮動(dòng)主軸
四、去毛刺應用中可以機器人夾持浮動(dòng)主軸進(jìn)行去毛刺作業(yè)，也可以用機器人夾持工件進(jìn)行去毛刺作業(yè)，可偏擺吸收工件未測量部分用于去除內外孔毛刺，邊角毛刺，交叉孔毛刺等，偏擺力量可控制能有效提高產(chǎn)品良率及刀柄壽命.
五、工業(yè)機器人針對汽車(chē)零部件使用MDA350曼德浮動(dòng)主軸去毛刺應用介紹：

1.工業(yè)機器人針對汽車(chē)零部件去毛刺應用中，將高速，高功率，高扭矩的曼德浮動(dòng)主軸（MDA350）固定在支架上。
2.浮動(dòng)主軸的前端可以根據不同材質(zhì)產(chǎn)品，搭配不同材質(zhì)去毛刺的刀具，在汽車(chē)零部件去毛刺應用中MDA350主軸的前端安裝了針對鑄鋁件的銑刀。
3.在KUKA六軸工業(yè)機器人末端加裝夾具抓取工件的方式，實(shí)現的自由移動(dòng)，將零件的邊，角，交叉循環(huán)走軌跡的浮動(dòng)主軸的刀具上工作，浮動(dòng)主軸可以360°無(wú)死角去除毛刺，從而使得去毛刺工作實(shí)現了率生產(chǎn)，節省了耗材和大量人工成本，減少了手工操作失誤導致零件的不合格率。
4.在產(chǎn)品難加工時(shí)，加工的邊，角，交叉孔，不規則形狀毛刺時(shí)能讓浮動(dòng)機構和刀具能針對工件毛刺采取跟隨加工，如同人手滑過(guò)工件毛刺般進(jìn)行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，減少工件定位造成的誤差,降低了編程難度。
5.浮動(dòng)主軸采用調節氣壓的大小來(lái)實(shí)現浮動(dòng)力度，因此在工件具有復雜形狀或尺寸有一定范圍誤差時(shí)，由于浮動(dòng)結構，刀具會(huì )根據產(chǎn)品的實(shí)際形狀自動(dòng)浮動(dòng)，從而工件美觀(guān)，

達到一致性去毛刺效果。避免了剛性主軸去毛刺不均勻，以程序設計復雜所導致操作的難度。
六、汽車(chē)零件去毛刺應用中使用了離線(xiàn)編程仿真軟件sprutCAM
在汽車(chē)零件去毛刺應用中通過(guò)使用了sprutCAM離線(xiàn)編程仿真軟件，替代了傳統的手工示教（示教在線(xiàn)編程過(guò)程繁鎖，效率低，精度完全是靠技術(shù)員目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線(xiàn)編程難以取得令人滿(mǎn)意的效果。）與示教編程相比，離線(xiàn)編程仿真軟件減少機器人停機時(shí)間，針對下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機器人仍可在生產(chǎn)線(xiàn)上進(jìn)行工作，并且使編程者遠離了危險的工作環(huán)境，適用范圍廣，可對各種機器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現優(yōu)化編程，同時(shí)也能對復雜任務(wù)進(jìn)行編程，另外還能便于修改機器人程序，離線(xiàn)編程仿真軟件提高生產(chǎn)效率，無(wú)需停機編程，運動(dòng)軌跡自動(dòng)生成并優(yōu)化運動(dòng)路徑，自動(dòng)檢測碰撞，有著(zhù)豐富的后置處理庫，自動(dòng)生成機器人可直接讀取的程序，加工汽車(chē)零件去毛刺的全景仿真模擬。
人工去毛刺和工業(yè)機器人去毛刺的成本對比
工業(yè)機器人使用成本僅為人工的37%，工業(yè)機器人產(chǎn)品按十年使用壽命折舊（含維護費用每年成本約八萬(wàn)元，而三個(gè)成熟的技工每年成本達到7.2萬(wàn)元*3=21.6萬(wàn)，從以上的比較可以直觀(guān)看出，工業(yè)機器人在生產(chǎn)生相同效益時(shí)，投入的成本是使用人工成本的37%。這個(gè)比例大大降低企業(yè)的制造成本，為企業(yè)盈利提供廣闊空間，也提高了企業(yè)的價(jià)格競爭優(yōu)勢，也意味著(zhù)企業(yè)投資工業(yè)機器人2-3年即可收回成本。
我司在機器人去毛刺及浮動(dòng)打磨方面積累了一定的經(jīng)驗，幫助客戶(hù)解決用工困難，以及降低運營(yíng)成本，減輕操作人員工作難度，從而提高生產(chǎn)效率，改善產(chǎn)品質(zhì)量，為客戶(hù)創(chuàng )造更高的經(jīng)濟效益，如果您在產(chǎn)品型號選擇或者技術(shù)方面疑問(wèn)，需要了解更多的信息請及時(shí)與我們聯(lián)系。

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