智能物流是一種的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)現已廣泛應用于工業(yè)上的分揀、包裝、裝卸 、搬運、裝配等環(huán)節，隨著(zhù)機器人技術(shù)的快速發(fā)展，用機器人來(lái)替代人進(jìn)行工作，不但可以節約人力成本和減少搬運不當對人造成的傷害，而且可以提高工作效率和質(zhì)量。
本文創(chuàng )新性地集成了自動(dòng)化立體倉庫、AGV、復合機器人及雙臂機器人等智能設備,設計了一套智能機器人倉儲物流系統,同時(shí)開(kāi)發(fā)了總控調度軟件,實(shí)現了各設備的穩定立有序運行。針對AGV定位不準確的問(wèn)題,本文提出一種二維碼視覺(jué)定位方法,從而提高了倉儲物流系統的穩定性。


設計開(kāi)發(fā)自動(dòng)化立體倉庫其管理系統具有貨物入庫、貨物出庫、入/出庫人工修正、庫存盤(pán)點(diǎn)、設備狀態(tài)查詢(xún)及設備故障記錄等功能,可以自動(dòng)記錄設備故障信息,包括設備編碼、故障時(shí)間、故障類(lèi)別、故障說(shuō)明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫(xiě)排除時(shí)間信息,并且可以按照設備編碼、故障類(lèi)別等進(jìn)行設備故障記錄查詢(xún),查詢(xún)結果以列表形式顯示在計算機屏幕上,并可以打印輸出。

復合機器人復合機器人由移動(dòng)底盤(pán)及關(guān)節柔性機械臂組成。其整體融入視覺(jué)系統、多樣化的導航配置、的二次視覺(jué)定位等技術(shù),使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應用于3C行業(yè)、自動(dòng)化工廠(chǎng)、倉儲分揀、自動(dòng)化貨物超市等,實(shí)現物料自動(dòng)搬運、物品上下料、物料分揀等。

智能機器人倉儲物流系統主要由總控調度軟件和立體倉庫監控軟件組成,立體倉庫監控軟件主要用于立體倉庫狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調度軟件負責管理和控制所有的設備, 協(xié)調各個(gè)設備進(jìn)行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程?？偪卣{度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關(guān)系如圖5所示。

圖5 軟件結構圖

系統中所有設備通過(guò)TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個(gè)局域網(wǎng),雙臂機器人、立體倉庫監控軟件服務(wù)器、總控調度軟件服務(wù)器通過(guò)有線(xiàn)的方式介入局域網(wǎng),而復合機器人、平臺式AGV、叉車(chē)AGV使用無(wú)線(xiàn)的方式介入局域網(wǎng)。在該局域網(wǎng)中,總控調度軟件是整個(gè)系統的核心,允許直接監視其他設備的狀態(tài),并控制這些設備執行相應的動(dòng)作。


綜合考慮智能機器人倉儲物流系統工作流程,機器人的轉彎半徑、工作空間、場(chǎng)地等多方面約束,進(jìn)行智能機器人倉儲物流系統布局設計,其布局如圖7所示,圖中虛線(xiàn)表示叉車(chē) AGV 的運行路線(xiàn),粗實(shí)線(xiàn)表示復合機器人的運行路線(xiàn),細實(shí)線(xiàn)為平臺式AGV的運行路線(xiàn),兩臺平臺式AGV交替工作。復合機器人與叉車(chē)AGV在轉接臺處完成取放貨,復合機器人與平臺式AGV在轉接處完成對接。



為了凸顯二維碼的輪廓,本文采用在原二維碼基礎上加入矩形外輪廓,中心與二維碼中心重合,如圖8所示。使用加入矩形外輪廓的二維碼檢測效果好,不易被誤檢測,可以顯著(zhù)提高邊緣檢測的正確識別率。