關(guān)鍵詞 |
電子產(chǎn)品立體倉庫,九江立體倉庫,工具立體倉庫,立體倉庫聯(lián)系方式 |
面向地區 |
全國 |
圖1為本文設計的智能機器人倉儲物流系統總體方案,其集成了自動(dòng)化立體倉庫、AGV、機器人、視覺(jué)傳感器、激取光料傳感器等，由機器人完成物料的拾取、擺放、搬運和分撿,視覺(jué)系統完成對物料的形狀、位置和顏色識別,傳感器完成移動(dòng)機器人的定位和避障等,該系統實(shí)現了齒輪箱的裝配和拆解工作,其適用性廣,衍生能力強。設計齒輪箱裝配工藝流程如圖2所示。
叉車(chē) AGV叉車(chē)AGV具有激光導引系統、控制臺和調度管理系統、在線(xiàn)自動(dòng)充電系統、通訊系統及安全系統等?？刂婆_和調度管理系統是AGV系統的調度管理中心,負責與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),并將指令下發(fā)給AGV完成相應的任務(wù)。
本文所設計的智能機器人倉儲物流系統對AGV和復合機器人移動(dòng)底盤(pán)的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運輸平臺對接及復合機器人和平臺式AGV對接時(shí),目前移動(dòng)底盤(pán)常用的導航方式很難滿(mǎn)足需求。針對目前AGV常用導航方式精度低、實(shí)時(shí)性差、無(wú)法實(shí)現位姿修正等問(wèn)題,本文提出一種二維碼視覺(jué)定位方法。將視覺(jué)攝像頭安裝于A(yíng)GV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉中心重合,并在攝像頭周?chē)惭b光源,克服光線(xiàn)變化的影響。通過(guò)識別地面上的二維碼,經(jīng)視覺(jué)處理將數據反饋給AGV運動(dòng)控制系統,實(shí)現 AGV的定位。
