智能物流是一種的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)現已廣泛應用于工業(yè)上的分揀、包裝、裝卸 、搬運、裝配等環(huán)節，隨著(zhù)機器人技術(shù)的快速發(fā)展，用機器人來(lái)替代人進(jìn)行工作，不但可以節約人力成本和減少搬運不當對人造成的傷害，而且可以提高工作效率和質(zhì)量。
本文創(chuàng )新性地集成了自動(dòng)化立體倉庫、AGV、復合機器人及雙臂機器人等智能設備,設計了一套智能機器人倉儲物流系統,同時(shí)開(kāi)發(fā)了總控調度軟件,實(shí)現了各設備的穩定立有序運行。針對AGV定位不準確的問(wèn)題,本文提出一種二維碼視覺(jué)定位方法,從而提高了倉儲物流系統的穩定性。


圖1為本文設計的智能機器人倉儲物流系統總體方案,其集成了自動(dòng)化立體倉庫、AGV、機器人、視覺(jué)傳感器、激取光料傳感器等，由機器人完成物料的拾取、擺放、搬運和分撿,視覺(jué)系統完成對物料的形狀、位置和顏色識別,傳感器完成移動(dòng)機器人的定位和避障等,該系統實(shí)現了齒輪箱的裝配和拆解工作,其適用性廣,衍生能力強。設計齒輪箱裝配工藝流程如圖2所示。

設備狀態(tài)監測:平臺式AGV及叉車(chē)AGV 狀態(tài)監測包括AGV位置監測、電量監測、載貨狀態(tài)監測和運行狀態(tài)監測等;復合機器人狀態(tài)監測包括位置監測、電量監測、載貨狀態(tài)監測、使能狀態(tài)監測和空閑狀態(tài)監測等;雙臂機器人狀態(tài)監測包括機器人使能狀態(tài)監測、機器人空閑狀態(tài)監測、料臺上下料完成狀態(tài)監測等;立體倉庫狀態(tài)監測包括立體倉庫堆垛機使能狀態(tài)監測、空閑狀態(tài)監測、貨架中貨物狀態(tài)監測、出入庫平臺空間狀態(tài)監測、出入庫平臺上下料完成狀態(tài)監測等。

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