扒渣機結構組成
扒渣機主要是由扒渣工作裝置（扒臂）、刮板輸送機組成。
其中扒臂是由水平擺動(dòng)座、動(dòng)臂、斗桿、四桿機構以及扒斗5個(gè)部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和建模是完成扒臂結構設計和實(shí)現扒臂運動(dòng)控制所必需的。
扒臂是由多個(gè)轉動(dòng)關(guān)節串聯(lián)而成。是由多個(gè)剛體組成的動(dòng)力學(xué)系統．具有非線(xiàn)性以及多輸入、多輸出的特點(diǎn)。各個(gè)部件之間存在著(zhù)復雜的耦合關(guān)系。
為了使扒臂完成預期的作業(yè)路徑。每個(gè)關(guān)節提供一定規律的驅動(dòng)力矩。通過(guò)建立扒臂機械手的動(dòng)力學(xué)模型．并對機械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析與評價(jià)。為得出合理的結構尺寸以及恰當的驅動(dòng)油缸參數提供數據基礎。

扒渣機是地下掘進(jìn)、開(kāi)挖、裝運機械設備代替人工和間歇式機械的替代新科技產(chǎn)品，是安全快速的地下工程施工的保障。屬工程機械、洞采設備、地下開(kāi)挖設備、隧道工程設備、鐵路隧道工程設備、公路隧道工程設備、電站引水洞工程設備、礦山開(kāi)采設備、礦業(yè)井巷掘進(jìn)設備、水利工程導流洞掘進(jìn)設備、涵洞掘進(jìn)設備、煤礦巷道掘進(jìn)設備、金屬礦掘進(jìn)設備、鐵礦掘進(jìn)設備、磷礦裝運設備、錳礦采裝設備、井巷工程裝運設備、挖掘設備、輸送設備、裝卸設備、施工設備、采掘設備、鏟運設備、鏟運機械、綜采設備、土方機械、石方機械、混凝土機械、隧道與地下設備、筑路機械，轉載設備、隧道機械、物料裝卸機械、煤礦防爆設備。用途范圍廣泛，適合場(chǎng)地狹小空間狹矮作業(yè)。

履帶扒渣機特別適宜盲斜坡道掘進(jìn)裝渣作業(yè)，斜坡道聯(lián)絡(luò )巷的巷道小，通風(fēng)運輸等巷道斷面小，盲斜井坡道大多數14到20度左右，履帶式接觸面積大、寬、長(cháng)，摩擦面大，附著(zhù)性強，抓著(zhù)力大，因而比輪胎式爬坡力更強更穩定，刮板加高傾角大也不影響盲斜坡道裝載作業(yè)。