桁架機械手是一種建立在直角X、X、Z三坐標系統基礎上，對工件進(jìn)行工位調整，或實(shí)現工件的軌跡運動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC、運動(dòng)控制、單片機等）實(shí)現。通過(guò)控制器對各種輸入（各種傳感器、按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件（繼電器、電機驅動(dòng)器、指示燈等）下達執行命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運動(dòng)，以此實(shí)現一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

桁架機械手的產(chǎn)品特色：
1.——其各軸以很高的速度直線(xiàn)運行，可用伺服電機快速響應；
2.穩定——非常小的重復性誤差，可達0.05mm；
3.高強度——7X24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺(jué)、抽煙等；
4.——定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據使用工況適當放大定位精度）；
5.——相比關(guān)節機器人，其負載重量大，制作成本低；
6.操作簡(jiǎn)單——基于直角坐標體系，其運動(dòng)參數較為簡(jiǎn)單。

桁架式機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實(shí)現加工過(guò)程自動(dòng)化，利用桁架式機器人機械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統，適用于各種機床的上料和下料，擁有這樣的機械手生產(chǎn)線(xiàn)能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)力，提高市場(chǎng)的競爭力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢。

桁架機械手日常操作問(wèn)題的解決方法：
1、排除故障、調試
對于調試和故障并存的電氣設備，應該先排除故障，然后再進(jìn)行調試，調試須在電氣線(xiàn)路正常的情況下進(jìn)行。
2、先外面后里面
桁架機械手應先檢查設備表面有無(wú)明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機器內部進(jìn)行檢查。拆前應排除周邊的故障因素，確定為機內故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸可能將設備越修越壞，造成不必要的損失。
3、先機械部分后電氣部分
只有在確定機械零件無(wú)故障后，才能進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路故障時(shí)，應利用檢測儀器尋找故障部位，確認無(wú)接觸不良故障后，再有針對性地查看線(xiàn)路與機械的運作關(guān)系，以免誤判。
4、電器部件更換，先外圍后內部
不要急于更換損壞的桁架機器人電氣部件，在確認外圍設備電路正常時(shí)，再考慮更換損壞的電氣部件。
5、日常檢修，先直流后交流
桁架機械手檢修時(shí)，須先檢查直流回路靜態(tài)工作點(diǎn)，再檢查交流回路動(dòng)態(tài)工作點(diǎn)。
6、出現故障，先動(dòng)口再動(dòng)手
對于有故障的桁架上下料電氣設備，不應急于動(dòng)手，應先詢(xún)問(wèn)產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過(guò)及故障現象。對于生疏的設備，還應先熟悉電路原理和結構特點(diǎn)，遵守相應規則。拆卸前要充分熟悉每個(gè)電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周?chē)渌骷年P(guān)系，在沒(méi)有組裝圖的情況下，應一邊拆卸，一邊畫(huà)草圖，并記上標記。
7、先靜態(tài)后動(dòng)態(tài)
在桁架上下料未通電時(shí)，判斷電氣設備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽(tīng)其聲、測參數、判斷故障，然后進(jìn)行維修。如在電動(dòng)機缺相時(shí)，若測量三相電壓值無(wú)法判別時(shí)，就應該聽(tīng)其聲，單測相對電壓，方可判斷哪一相缺損。
8、維護保養，先清潔后維修
對于污染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線(xiàn)點(diǎn)、接觸點(diǎn)進(jìn)行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會(huì )排除。
9、先電源后設備
日常桁架上下料電源部分的故障率在整個(gè)故障設備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

桁架機械手是自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上常用的設備，可替代人工作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，增強企業(yè)競爭力。但是，如果桁架機械手日常使用中保養不當或出現問(wèn)題，就會(huì )給企業(yè)造成不必要的損失，那么，如果桁架機械手出現故障時(shí)我們該如何處理呢？
1、查看一下桁架機械手的屏幕或文本顯示屏上是否有任何報警信息，這是初步的排查，如果有，則需要根據信息查找故障原因。
2、其次是檢查機械部分，但重要的一點(diǎn)：要斷電檢查，切忌不要帶電進(jìn)入機械部分檢查。
3、對機械手設備表面有無(wú)明顯裂痕、缺損等進(jìn)行查看，了解其維修史、使用年限，然后再對機器內部進(jìn)行檢查。
4、如果桁架機械手外部未發(fā)現明顯問(wèn)題，需要對機械手內部拆卸檢查，建議提前咨詢(xún)設計工程師，不要盲目拆卸，否則會(huì )出現更多的問(wèn)題。
5、確定機械零件無(wú)故障后，再進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路，檢查傳感器，檢查每個(gè)位置的開(kāi)關(guān)等等。
6、如需電氣部件的更換，也要遵循先外后內的順序。
7、還是建議根據廠(chǎng)家提供的說(shuō)明書(shū)對桁架機械手進(jìn)行日常保養與清潔，如發(fā)生故障及時(shí)與技術(shù)人員溝通。

桁架機械手有哪些類(lèi)型？
搬運桁架機械手：搬運機械手是桁架機械手的一種，主要用于工件、產(chǎn)品的搬運，搬運機械手模仿人的手部動(dòng)作，完成抓取、搬運貨物的動(dòng)作，可以有效減輕人力，降低人工成本。
碼垛機械手：碼垛機械手可以在生產(chǎn)線(xiàn)上自動(dòng)抓取產(chǎn)品，并完成產(chǎn)品的碼垛、堆垛作業(yè)任務(wù)。
自動(dòng)碼垛機械手是機、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，就是將產(chǎn)品按一定排列方式碼放在托盤(pán)上，自動(dòng)堆垛，并且可在堆垛多層后推出，然后由叉車(chē)運往倉庫儲存。
打磨機械手：打磨機械手采用傳統機床與機械手相結合的方式，XYZ軸采用傳統坐標式行走方式，可以增加設備整體剛性，擴大工作范圍，4、5、6軸采用機器人手臂式機構可以增加設備靈活性，多自由度，無(wú)死角。